Me sumo a que el prado o 4runner andaríam bien para lo que quieres.
O podrías ver un fj, aunque no es luy espacioso, ese es mas para “caballeros lolos” 
Edit: no pensaba que el fj era TAN caro.
Un montero corto que tal? Es muy rico ese yip
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El auto familiar de mi casa es un FJ (es el que usa mi señora). En general no tenemos mayores problemas de espacio con 2 adultos, 2 niños (silla y huevito) y equipaje (bolsos, coche, cuna, etc). Si adicional a todo esto viajamos con nuestro perro (bulldog inglés), el se va en el área de carga y el equipaje se va en este "canasto":
https://www.amazon.com/TUFFIOM-Carrier-Stabilizer-Capacity-Preserve/dp/B07XY17JHP/Nota aparte, usé un Prado largo 2012 por unos 10 días, y a pesar de tener el mismo motor, sentí que gastaba considerablemente más y tiraba bastante menos... super cómodo, pero lo encontré un auto con poco carácter, cumple todo bien, pero no apasiona mucho. Nota curiosa, en Santiago gasta básicamente lo mismo que un G63 con kit brabus y 650hp y tiene una performance MUCHO menor. En general no soy de llorar por la bencina para nada, pero espero que el consumo vaya de la mano con las prestaciones, lo que en este caso no fue asi. El único ahorro con respecto al G63, es que en ese hay que poner bencina de 97 octanos y en el prado basta con 95.
Volviendo a la pregunta original, me sumo a la mayoría, aunque sacrifiques algo de años, me iría directo a una 4runner (o fj) y me olvidaría del tema (y de la mayoría de los problemas mecánicos, fallas tontas, dramas eléctricos, etc.)
Saludos!
