Al leer que el segundo router es un D-link antiguo, inmediatamente se me viene a la mente el DIR-600, que fue el "caballito de batalla" por años de dicha marca:

Estoy seguro que estás creando una subred con ese router, que trabaja en un rango de direcciones distinto al del VTR. Sin conocer la topología de red que tienes en tu casa, puedo suponer con certeza que el router de VTR (probablemente Arris o Thomson) trabaja en el rango 192.168.
1.1/24, y del cual sale un cable de red que está conectado a un puerto LAN de dicho router al puerto WAN del D-link (que trabaja por defecto en el rango 192.168.
0.1/24 (es por ello que no has tenido problemas de broadcasting ni colisiones entre los dos servidores DHCP activos).
En resumen y en concordancia con lo que comenta publitv, debes:
1.- Cambiar la dirección IP del router D-link a alguna dentro del rango en que trabaja el router principal VTR (si el VTR trabaja en 192.168.1.1, no sería mala decisión que el D-link use la dirección 192.168.1.2).
2- Desactivar el DHCP del router D-link (no tiene sentido que hayan dos servidores DHCP funcionando simultáneamente en una red doméstica). Recuerdo claramente que el DIR-600 tiene una opción para desactivar NAT y convertirlo en un punto de acceso. Al activar esa opción, automáticamente el DHCP del D-link queda desactivado.
3- Cambiar el cable de red que está conectado al router D-link -en este momento debe estar conectado al puerto WAN (el de color negro/amarillo según la versión)-. Conecta ese cable en cualquiera de los puertos LAN (los azules).

4- Cambiar el nombre de la red wifi del router D-link para que exista "roaming" (lo coloco entre comillas porque dicha característica no está contemplada en la implementación de redes 802.11a/b/g/n/ac -redes wifi domésticas-, pero igualmente cuando la señal wifi de un router es débil, el equipo puede "saltar" a otro router con mayor señal). Usa en ambas redes wifi el mismo nombre y contraseñas -está bien Principal 2.4G- (ojo, sensitivo al uso de mayúsculas y minúsculas, debe ser
exactamente el mismo nombre).
5- Verificar que hay distancia de al menos cinco canales entre las dos redes wifi emitidas (si en el router VTR usas el canal 1, de buen servicio sería configurar el D-link en el canal 6 o superior; menos que eso provocará colisiones de paquetes -eso sí, rara vez-). Frecuentemente se usan los canales 1-6-11 puesto que no interfieren entre sí (no uses el canal 12 o superior, no todos los equipos lo soportan).
Eso sería a grandes rasgos, si haces eso bien debería quedar una sola red en tu hogar y no dos redes como ahora (en la que una es subred de la otra). Con eso, ya deberías poder ver la impresora sin ningún problema en cualquier punto de la red.
Quedo atento de tus comentarios por si necesitas más ayuda. Por lo demás, aprovechen de descansar lo que queda de Domingo.
Jaeger