hay una leve diferencia, estacionar es estar detenido mas del tiempo necesario para que suban / bajen pasajeros, por eso los letreros que prohiben estacionarse tienen una linea roja sobre la E, y los que prohiben incluso el detenerse tienen ambas lineas rojas cruzadas.
Si en la zona no se permite estacionar, te puedes parar para dejar pasajeros sin temor a que te vayan a pasar un parte, yo siempre lo he hecho asi y despues que bajan del auto bajo a estacionar el auto.