Yo cambiaría todos los aceites menos el de caja, incluido el de frenos obviamente. Se debiera cambiar cada dos años y no es caro.
Sobre la caja no es urgente hacerlo pero si vale la pena documentarse bien y planificar para hacerlo a los 100.000 kms, me parece prudente.
No tienen porqué venderte la pomada si LEES EL MANUAL DEL AUTO, ahí aparecen indicados TODOS los aceites y líquidos que recomienda el FABRICANTE.
Si no tienes el manual del auto avisa y te paso el link de la página de Toyota en EEUU donde lo puedes bajar por partes, aunque creo solo en inglés.
También como recomendación podrías cambiar el nombre al tema y ponerle algo más general como "Toyota 4Runner 2010-2016", así se junta toda la información en un solo tema, ya hay un tema similar de la 4ta generación (que son básicamente lo mismo pero para hacerlo más ordenado=.