Coincido con Patagonia. En general, el calentar el motor en rálenti, aparte de deperdiciar combustible, extiende el tiempo en que el motor funciona frío en el cual se ensucia el motor, se producen condensaciones que diluyen el aceite y producen otros efectos negativos. Por estas razones, no se recomienda hacerlo mucho rato. Sin embargo, es recomendable que exista un lapso entre el arranque y el momento de exigir al motor, ya que por una parte, es necesario que el aceite adquiera la viscosidad de trabajo y circule adecuadamente por todo el motor y por otra, como el motor está diseñado para funcionar en caliente, las holguras entre sus partes son aún inadecuadas al estar frío. Las recomendaciones usuales de tiempo en ralenti suelen ser de 30 segundos a 1 minuto.
Como ejemplo, cito un manual Nissan reciente:

Recalco la parte de mantener una velocidad moderada (conducción suave) cuando se circule con el motor frío. Si, por alguna razón, no es posible realizar este manejo suave durante el lapso de calentamiento, por ejemplo en el caso de que al salir con el motor frío haya que tomar una pendiente o se deba acelerar mucho para incorporarase al tránsito rápido, sería recomendable un lapso de calentamiento algo mayor antes de iniciar la marcha.