Yo diría que mas bien a "P". De hecho, creo recordar (aunque puedo estar equivocado) que en uno de mis autos no es posible dejar el freno de mano puesto en "N", sólo en "P".
Puede suceder lo que comentas. Por ejemplo, en el Ford Fusion de mi pareja, el dial rotatorio pasa automáticamente a "P" si abres la puerta con el auto en "N" (aunque tengas el freno de mano activado).
Ahora bien, respecto al uso de la caja AT, siempre la tengo en "D" al manejar. Para detenciones cortas, sin bajarme del auto o al detener el auto para estacionar y apagarlo, paso a "N", coloco el freno de mano para que el auto descanse sobre él y luego paso a "P". Esto lo hago haya o no una pendiente.
Lo otro: Para pasar de "D" a "R" o viceversa, espero a que el auto esté totalmente estático y espero 1 segundo con el pie en el freno al poner esas marchas, hasta sentir que el auto las haya engranado correctamente (hay autos que tienden a demorarse menos en engranar).