Lo primero es revisar la tensión de la correa de la dirección. Si el ruido que hace es el típico de correa patinando, está claro: la correa está suelta o dañada y está deslizando justo cuando el sistema hace mas fuerza (auto detenido). Al andar el auto, la dirección se torna mas suave y la correa no alcanza a patinar demasiado.
Segundo, revisar el nivel del líquido. Si ninguno de los dos anteriores es el problema, es de suponer que la bomba está dañada.