Conduce Chile

Hola Benjamín; quizás el problema con la caja de cambios de tu Santa Fe, sea más simple de lo que piensas. Trata de revisar bien los engranajes (por afuera/exteriormente) de la caja, ya que lo más probable (debido a que te metiste al barro), es que se haya metido una piedra entre medio de los mismos y es por eso que no puedes pasar los cambios. Es algo que sucede comúnmente en vehículos (especialmente SUVs) Automáticos. De hecho, cuando unos amigos fueron este año a Bariloche, me contaron que un caballero había tenido (en su Santa Fe), exactamente el mismo problema que a ti te sucedió, el cual se había originado debido a lo que te expliqué anteriormente.

Saludos.

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primera vez que escucho algo así en un vehiculo automatico, incluso en los que jeepean

Suena loco, pero es más común de lo que uno cree.

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Chutas que mal colega !!
Yo he tenido los últimos 6 años Santa Fe automáticas y jamás me ha pasado nada ni parecido !!
Y he andado en barro, agua, arena .... de todo !!
Si el cacharro no parte en N ni en P es muy raro, son las dos posiciones en que debiera partir !!
Claramente la posición de la palanca no está correspondiendo a la posición real de los engranes, podría ser un problema de la lógica de la caja (no creo) o un problema mecánico entre la palanca y la caja.
El hecho que hayas tenido que usar el destrabador para mover la palanca a P me inclina a pensar eso ... de hecho el destrabador no se usa para eso ... se usa para sacar la caja de P cuando el perno de retención queda muy presionado (el vehículo en bajada o en subida y el perno soportando la caja).
Yo creo que lo más prudente es pedir una grúa y llevarla a un taller que sepa de cajas automáticas, ni siquiera un concesionario !!
MARSA, ALNAVAL o alguna de esas

Saludos y suerte !!

Respecto a la luz del ABS, podría ser que una piedra o barro esté obstruyendo el sensor o la rueda dentada de una de las ruedas. Respecto a lo otro, desconozco si en ese modelo el selector (palanca) de la caja se conecta mediante piola con la caja como suele ser en los automáticos, al ser así, existe un sensor de neutro que se le llama inhibidor, que es el que le dice al módulo de control de la caja automática en qué posición se encuentra el selector. Ese inhibidor podría estar fuera de posición por algún tirón en la piola o porque simplemente se soltó. Debería ir por fuera de la caja, y tener un aspecto como éste:

Es buena alternativa la del Sensor de Transmision.
En ese caso la ECU tendría un código P0705 almacenado ... se podría leer con un lector OBDII sin necesidad de darle arranque al motor.
Si es así la pieza va por fuera y es fácil de reemplazar !!
También simplemente podría estar suelta o la piola haberse salido

Saludos