La calidad de andar es prácticamente igual, muy buena. Dentro de las opciones, y por lo que buscas, un Impreza 2.0R AT sería la opción. Bastante rápido y cómodo.
Si bien, un Legacy es mas que un Impreza, la diferencia es mas que nada por espacio, porque el desarrollo mecánico, de suspensión y frenos, es el mismo.